Александр Иванович стал прототипом главного героя художественного фильма «Экипаж машины боевой».

Родился в крестьянской семье.

Во время учебного полёта получил травму и был признан не годным к авиации. После излечения на медкомиссии сказал, что имеет квалификацию стрелка-радиста, но документы потерял, и таким образом оказался в танковых войсках.

Командир танковой роты 53-й гвардейской танковой бригады гвардии младший лейтенант.

- окончил 10 классов и Пензенское авиаучилище Гражданского воздушного флота,
- в 1944 г. - окончил Саратовское танковое училище,
- в 1955 г. - окончил Всесоюзный государственный институт кинематографии.

Похоронен в городе-герое Одессе.
В селе Наровчат Пензенской области в честь Героя Советского Союза А. И. Милюкова установлен обелиск.

Звание Героя Советского Союза ему было присвоено в 1945 году, с вручением ордена Ленина и медали «Золотая звезда».
Был награжден орденом Отечественной войны 1-й ст., и двумя орденами Красной Звезды.

В боях за Харьков Милюков был ранен в бою и чуть не погиб. Его мать, Агафья Михайловна, получила похоронку. Но не могла прикоснуться к той пенсии, которую назначили за Александра, она складывала деньги стопочкой и надеялась на чудо. И чудо скоро случилось: пришло от Саши письмо, но без даты. Мать, перечитывая письмо, отписала: «Сынок, получила на тебя похоронку, да не знаю, письмо твое, до нее, до смерти этой написано, или после?..». Во втором письме Александр написал: «После, мама, пишу после смерти…».
А спустя 25 лет, находясь проездом в Харькове, он обнаружил свою фамилию в списках погибших на мемориальной доске: под номером четырнадцатом в списке «Гвардии старшина Милюков А.И. – механик-водитель».

6 "Тигров" и 1 "Пантеру" подбил командир роты 53-й гвардейской танковой бригады младший лейтенант Александр Милюков. На фронт он прибыл в 1942-м. Воевал механиком-водителем на КВ, пересел на "тридцатьчетверку", где вскоре стал командиром. В феврале 1943 г. в боях за Харьков его экипаж одержал первую победу, причем над "тигром". В самый разгар боев на Курской дуге в остром поединке сжег "Пантеру", а затем еще 3 "Тигра". В 1944-м Милюков окончил Саратовское танковое училище. Еще 2 "Тигра" он записал на свой счет уже в 1945-м. За проявленные мужество и героизм удостоился звания Героя Советского Союза.

1. Пензенский государственный краеведческий музей / vk.com/museumpenza
2. Материалы А.И. Милюкова из собраний музея http://kraeved.museum-penza.ru/fund/207
3. Ю. Гейко Одесса // Комсомольская правда : газета. — 1985. — № от 3 января.
4. https://ru.wikipedia.org/wiki/Милюков,_Александр_Иванович
5. http://www.warheroes.ru/hero/hero.asp?Hero_id=1167
6. http://www.soldat.ru/memories/achievement/tank/

Долгие годы трудился режиссером на Одесской киностудии. Здесь же в качестве актера снялся в художественном фильме «Авдотья Павловна» (1966 г.) и написал сценарий к художественному фильму «Экипаж машины боевой» (1983). Прототипом главного героя фильма и является автор сценария А.И. Милюков, участник описываемых событий.